Links relacionados, é como o próprio nome diz, são links que possuem alguma relação (bem redundante isto =). Já os off-topic links são os links que não possuem nenhuma ligação. Para entender melhor esta enrolação veja a imagem abaixo, nela os links relacionados estão em azul, já os links em laranja são os off-topic.
Muito se discute se os links relacionados têm mais relevância que os links sem relações. Tecnicamente nada foi comprovado em relação a isto, mas se pode notar que os links relacionados possuem mais audiência, o que é compreensível, já que se o usuário está em um site sobre carros, ele tende a clicar em links sobre carros.
Como dissemos o tipo do link não irá influenciar o resultado nas buscas (por enquanto, eu acho), mas sugerimos que sempre que possível troque links com sites relacionados, porque se não aumentar o seu PageRank, pelo menos irá aumentar seu pageview.
Até a próxima!
Fonte Imagem: SEOmoz